Úherčice jsou stará osada a je uváděna ve starých zápisech pode jménem Úhřec. První zpráva o nich je z roku 1392 podle niž náležely Smilovi z Rychmburka, který je toho roku prodal Otovi Bergavovi z Biliny. O čtyři roky později, podědil Úherčice opět Smil z Rychmburka, který svoje dědictví sestávající ze dvou hospodářství platících 5 kop 35 grošů daní se vším příslušenstvím prodal Světiševu z Úherčic, za 60 kop grošů a doznal, že od něho peníze řádně obdržel, načež mu dědictví dědičně postoupil. Roku 1397 koupil Světišev z Úherčic od Smila z Rychmburka jeho dědictví ve Vejvanovicích sestávajícího z jednoho hospodářství platícího 5 kop 8 grošů daní, se vším příslušenstvím za 50 kop grošů. V zápise z r. 1455 čte se o paní Dorotě z Úhřec, která odkazuje sirotkům statek. Jako svědkové se tu jmenují: Martin Hajný, Havel Háken, Martin vdovin syn, Kuba a Janek Zimovi sousedé z Úherčic.

Roku 1463 nastala v držení Úherčic rozepře mezi Markétou ze Seslávče dcerou Mikuláše Sziláka ze strany jedné a Janem Šlechticem z Urdic ze strany druhé. Královská výsost s pány barony v úplném soudu dne 18. března vyslyševše jejich výpovědi a stížnosti, podle niž Markéta vinila Jana Šlechtice, že její dědiny otcovské a svěřené v Úherčicích, Seslovicích, Rosicích a jinde držel. Naproti tomu však Jan Šlechtic doznal, že s ní konečnou smlouvu učinil Petr Kdulinec, který jsa tázán královskou výsostí, vyznal, že smluvil, aby Jan Šlechtic jí na půl třetího sta grošů a list na pergameně psaný a vysutými pečetěmi opatřený s rukojmimi ve čtyřech nedělích položil u zemských desk, čimž Markéta všechno své právo, které k těm dědinám měla postoupí Janu Šlechtici. Dále pravil Jan Kdulinec, že list který dal Markétě měl pečeť zlámanou, že byl nehodný přijeti, což shledali dle práva Jan z Vartenburka a z Děčína a Zdeněk z Postupic a Moravské Třebové, správcové mincovny Král. Českého a s pány barony dali výnos dle něhož Jan Šlechtic, který podle smlouvy Petra Kdulince list celý nepoložil, sám tím smlouvu zrušil. Královský majestát dal proto právo Markétě a užívání Úherčic a dědin ostatních v kteréž se po smrti Mikuláše Sziláka uvázal, aby postoupil ve 14 dnech beze všech závad ten zápis, který mu byl svěřen Mik. Szilákem; zase Markétě. Ku konci 15 stol. neb počátkem 16 stol. stali se pány v Úherčicích Bratři Trčkové z Lípy.